Nauwkeurig plaatsbepalen
onder water
door ir. W. Tuit man, werkzaam bij Osiris-Cesco BV en
K. J. Riedijk, werkzaam bij de afdeling Mariene Geode
sie en Terrestrische Metingen van de Meetkundige
Dienst van de Rijkswaterstaat.
SUMMARY
Accurate positioning below the watersurface
For the construction of the Storm Surge Barrier in the Eastern
Scheldt, acoustic systems are used for positioning below the
watersurface. Besides, as in general, the repeatibility here the ab
solute accuracy is important. The authors give a description of the
used super short baseline system (Simrad HPR 209), and an ana
lysis of the accuracy.
Inleiding
Bij de bouw van de stormvloedkering in de Ooster-
schelde worden akoestische systemen gebruikt voor de
plaatsbepaling van objecten en voertuigen onder water.
Bij deze werken is de uiteindelijke absolute nauwkeurig
heid van groot belang; dit in tegenstelling tot het nor
male gebruik van deze systemen, waarbij de zogenaam
de repeatability herhalingsnauwkeurigheid) het be
langrijkst is. Bovendien liggen de gewenste nauwkeurig
heden op de grens van de systeemmogelijkheden.
Een van de voertuigen, waarbij akoestische plaatsbepa
ling wordt gebruikt, is de „Portunus". Dit is een in
spectievoertuig, waarmee de fundatiematten worden
geïnspecteerd. Het schip van waaruit de Portunus wordt
bestuurd, is de „Wijker Rib" (zie fig. 1 en 2). Het ge
bruikte akoestische systeem is in dit geval het HPR 209
systeem van Simrad. Dit is een super short baseline
systeem, waarmee richtingen en afstanden worden ge
meten.
De keuze van dit systeem werd bepaald door het feit, dat
het systeem als een van de weinige een volgtransducer
heeft. De transducer is draaibaar in het horizontale en
verticale vlak. Met deze volgtransducer wordt de sig
naal/ruis verhouding aanzienlijk verbeterd. Dit was
nodig, omdat de Portunus in een omgeving moet wer
ken met veel akoestische ruis en op afstanden, waar de
afstand/diepte verhouding erg ongunstig is. Nadat het
systeem werd aangepast aan de operationele omstan
digheden, werkt het zeer bevredigend.
In dit artikel zal allereerst een beschrijving worden gege
ven van het HPR systeem en van de meetmethode en tot
slot een nauwkeurigheidsanalyse van de testmeting.
Roéponrier
Electronics of
crawler system
Obstacle
Avoidance
Sonar
comero
lighting
Manipulator
separate supply oil tanks
Hydraulic valve pod
Electronics of
manpulator system
Elect ro-
hydraullc system
Right
Left
Electronics of sed.syst/ Electronics of
Icamera system
Cameras
Sandlayer thickness
sensors
Manoeuvring
wheel arm
NGT GEODESIA 84
Fig. 1. Inspectievoertuig de Portunus".
207
