afhankelijk. Het werkgebied bevindt zich aan de rand
van het Hifix-6 bedekkingsgebied;
- invloed van de systematische fouten, die zijn veroor
zaakt door de coördinaten van de zenders en door
kalibratiefouten in beide systemen;
- restfouten bij het in rekening brengen van richting en
afstand tussen de antennes.
mata-rs
20
ij 2 3 5l
-20 -
1
^0
Fig. 4. De verschillen in posities tussen Hifix-6 en Syledis. (De gro
tere afwijkingen in AY worden veroorzaakt door de geometrie.)
3. Plaatsbepaling met GPS
Het Global Positioning System werd al eerder besproken
in NGT Geodesia [Twembeke, 1983 en Seeber, 1985],
Zoals bekend zal dit nieuwe satelliet plaatsbepalings
systeem pas in 1987/1988 volledig operationeel zijn met
18 satellieten; op dit moment zijn er nog maar zes satel
lieten beschikbaar voor experimentele metingen. Er die
nen zich twee, drie of vier satellieten boven de horizon
te bevinden; dit betekent, dat GPS momenteel slechts in
beperkte mate bruikbaar is.
Tijdens de navigatietest was er per etmaal een redelijk
gunstige periode ongeveer tussen 0 uur en 6 uur, en een
tamelijk ongunstige periode ongeveer tussen 14 uur en
18 uur. Met vier satellieten kan men een driedimensio
nale positiebepaling uitvoeren (XYZ tijdsynchronisa-
tie), met drie satellieten een driedimensionale positie
zonder tijdsynchronisatie of een tweedimensionale posi
tie met tijdsynchronisatie (<P, A en vaste hoogte), terwijl
met twee satellieten alleen een tweedimensionale positie
zonder tijdsynchronisatie kan worden berekend. Tijd
synchronisatie betekent, dat het standverschil van de
klokken van de satellieten en de ontvanger rekentech-
nisch wordt bepaald uit de meting van een extra satel
liet. In het geval zonder tijdsynchronisatie is de aan
wezigheid van een atoomklok noodzakelijk, waarmee de
tijd gedurende enkele uren met voldoende stabiliteit kan
worden vastgehouden.
Ten behoeve van dit navigatie-experiment werd de
TI-4100 GPS-ontvanger van de Technische Universiteit
van Hannover met randapparatuur, inclusief een atoom
klok, door Prof. Seeber beschikbaar gesteld. Voor de be
diening van deze apparatuur zijn twee Duitse studenten
meegevaren. In fig. 5 wordt een schema gegeven van de
apparatuur voor GPS plaatsbepaling.
De GPS waarnemingen („raw data") werden door de
HP9816 computer ingelezen en successievelijk in de
vorm van 8-bits integer getallen op diskette geschreven.
Deze data werd later in Hannover op een 9 track tape ge
kopieerd en vervolgens op de VAX-computer in Delft ge
decodeerd. Decodering houdt in de 8-bits integer getal
len volgens een gegeven schema samen te stellen, en
398
daaruit zinvolle getallen te verkrijgen door vermenigvul
diging met bepaalde factoren. Het proces van decode
ring wordt beschreven in [Van Dierendonck et al., 1978]
en in de handleiding van de TI-4100 ontvanger.
CASSETTE RECORDER
(PROGRAM LOADING)
TI-4100
NAVSTAR
NAVIGATOR
HP-9816
COMPUTER
HP-9121
DISKDRIVE
ATOOMKLOK
RUBIDIUM
FREQUENCY
STANDARD
V
I
RAW DATA
I
V
I
VAX-750/11
COMPUTER
Fig. 5. Registratie en verwerking van GPS waarnemingen.
De GPS raw data uit de TI-4100 ontvanger bestaan uit
verschillende, zeer omvangrijke datablocks, waarvan de
voornaamste zijn:
1. Door de satelliet uitgezonden gegevens (satellite
message). Hierin wordt in vijf gelijke datablokken in
formatie gegeven over de tijdcorrecties aan de satel-
lietklokken, baanparameters van de waargenomen
satellieten, berichten over het niet functioneren van
bepaalde satellieten enz. Ook worden in de zgn. al
manac de benaderde baanparameters gegeven van
alle satellieten ten behoeve van voorspellingsbereke
ningen.
2. Waarnemingen die zijn verricht door de ontvanger
(receiver measurements). Dit zijn o.a. simultaan ge
meten pseudo-afstanden tot maximaal vier satellie
ten (binnen 20 milliseconden), frequentieverschuivin
gen (Doppler-effect) en fasemetingen. De pseudo-
afstanden werden met P-code gemeten.
3. Dynamische positiebepaling (user solution). Deze
wordt berekend door de ontvanger met ingebouwde
(black-box) software in perioden van drie seconden.
Dit zijn: tijdstip, positie (XYZ), snelheid (XYZ), stan
daardafwijkingen, satellietnummers, diverse codes
enz.
De datablocks kunnen op diskette worden uitgevoerd.
Om de dynamische positie te kunnen berekenen, moet
de ontvanger natuurlijk de raw data eerst zelf decode
ren. De gedecodeerde data is echter niet beschikbaar als
output. De GPS data werd in Delft als volgt verwerkt:
a. Decodering van de dynamische posities.
b. Ruimtelijke transformatie naar ruimtelijke ED50 coör
dinaten met zeven transformatieparameters (drie
translaties, drie rotaties en schaal) uit het NEDOC
project [Husti, 1983].
XYZGPS X' Y' Z' ED50
Hierbij werd het geringe verschil tussen de referentie
systemen van Transit en GPS verwaarloosd.
c. Berekening van ellipsoïdische coördinaten:
X'Y'Z'ED50 <p,A,H (ED50)
NGT GEODESIA 85
