1
1
1
1
3
4H
3
2-
1 -
als bepaalde toepassingen in de industrie [Van der Vegt
en Van Voorden, 1986], dat de tijdsvertraging, die wordt
veroorzaakt door ontwikkelen van de film en uitwerking,
een beperkende factor vormt.
De capaciteit van computers is thans zo groot, dat zij
meer dan alleen een beperkte verzameling van door de
mens geselecteerde punten kunnen opslaan en verwer
ken. Op dit moment kunnen computers volledige beel
den digitaal opslaan en verwerken. De technieken om
langs geautomatiseerde weg digitale beelden te verwer
ken, worden onderzocht in de computer stereo vision.
Wanneer men erin slaagt de uitwerking door de mens
(d.w.z. interpretatie en opsporen van corresponderende
punten) rekenkundig te modelleren ten behoeve van
automatische herkenning en extractie van driedimensio
nale geometrische informatie uit digitale stereobeelden,
ontstaan niet alleen nieuwe perspectieven in de lucht- en
terrestrische fotogrammetrie, maar ook totaal nieuwe
toepassingsgebieden. De meest interessante lijkt op dit
moment de robot stereo vision.
3. Computer stereo vision beeldverwerkingsproces
Ter beschrijving van het beeldverwerkingsproces wordt
gebruik gemaakt van de volgende indeling, die goed is
voor de beschrijving van ieder willekeurig gegevensver
werkingsproces:
verzameling (of inwinning);
voorbewerking;
analyse (of verwerking);
presentatie.
Voor het *-teken dient een specificatie van het gege
vensverwerkingsproces te worden gesubstitueerd, het
geen hier uiteraard een beeld is. In het navolgende wordt
dit schema successievelijk besproken, eventueel toege
licht aan de hand van fotogrammetrische voorbeelden.
Beeldverzameling
Een beeld is een tweedimensionale functie g (x, y) van
lichtintensiteiten; x en y geven de positie aan in een
rechthoekig coördinatenstelsel; g is een maat voor de
hoeveelheid licht en wordt grijswaarde genoemd.
Een digitaal beeld is een bemonsterde en gekwantificeer
de vastlegging van een scène, waarbij scène de object
ruimte kan zijn of een analoge afbeelding ervan, d.w.z.
een foto. Digitalisering van een analoog beeld kan men
zich voorstellen door, in gedachte of in werkelijkheid,
een ruitennet (raster) op transparante folie over een foto
te leggen. Aan de hand van een staalstrook waarop
bloksgewijs grijswaarden van wit tot zwart staan, en
waaraan naar opklimmende waarde natuurlijke getallen
zijn toegekend, kan een schatting van de gemiddelde
grijswaarde van elk ruitje worden gemaakt. Wanneer
deze schatting in het ruitje wordt geschreven, heeft men
na voltooiing van de arbeid een digitaal beeld. Elk ruitje
wordt beeldelement genoemd (Eng. picture element, af
gekort tot pixel en soms tot pel). De keuze van de groot
te van de ruitjes heet bemonsteren; het toekennen van
de natuurlijke getallen aan de grijswaarde heet: kwantifi
ceren. Deze werkwijze is toegepast op de pasfoto van de
auteur bovenaan dit artikel en het resultaat is gegeven in
fig. 1. De staalstrook bevatte acht grijswaarden (aan wit
is de waarde 0 toegekend, aan zwart 7). Binair kunnen
zij door drie bits worden gerepresenteerd. Meestal wordt
met 8 bit 1 byte gekwantificeerd, waardoor 28 256
grijswaarden kunnen worden weergegeven. Een byte,
aanvankelijk geïntroduceerd door IBM voor de represen
tatie van alfanumerieke karakters, is een informatica-
9 (x)
aantal
0 1 2 3 4 5 6 7
grijswaarde
Fig. 1. a. Gedigitaliseerde pasfoto van de auteur.
b. 1-dimensionale representatie van de grijswaarde van het
bovenste deel van de pasfoto en digitalisering ervan.
c. Histogram van grijswaarden.
d. Opslag van het digitale beeld in een computermedium:
het eerste getal geeft het aantal rijen aan, het tweede
getal het aantal kolommen.
standaard geworden en voldoet ook goed voor het weer
geven van grijswaarden. De representatie van een beeld
op een computer geheugenmedium is een reeks van ge
tallen, waarbij de positie in de reeks eenduidig de positie
in het beeld vastlegt (zie fig. 1).
Een digitaal beeld kan zichtbaar worden gemaakt op een
tv-monitor, hoewel het beter is, ter ontlasting van de
computer, gebruik te maken van een intelligent raster-
display, waarvan de grijswaarde van elk rasterpunt in
stelbaar is. Ter verkrijging van een digitaal beeld is een
beeldvormend systeem nodig, dat een signaal afgeeft
dat kan worden bemonsterd en gekwantificeerd. Hierbij
moet worden opgemerkt, dat een beeldvormend
systeem niet noodzakelijkerwijs beelden vormt van het
voor de mens zichtbare deel van het elektromagnetisch
284
NGT GEODESIA I
