de stereofotogrammetrie ook zijn vruchten kan afwer
pen voor de robot stereo vision.
5. Discussie en conclusies
Vanuit de stereofotogrammetrie, als zeer wel onder
zochte meetmethode, is nagegaan hoe onder gebruik
van digitale camera's en krachtige computers driedimen
sionale geometrische informatie uit digitale stereobeel-
den kan worden verkregen, zowel off-line als in real
time, en zijn wij al doende terechtgekomen bij de com
puter stereo vision.
De computer heeft een aantal opmerkelijke veranderin
gen teweeggebracht in de stereofotogrammetrie. Op de
eerste plaats werd de uitwerking van luchtfoto's flexibe
ler. Daarnaast opende het nieuwe toepassingsmogelijk
heden met name in industrie en geneeskunde (terrestri-
sche fotogrammetrie). Door invoering van digitale beeld
verwerkingstechnieken worden niet alleen flexibelere
systemen ten behoeve van de lucht- en terrestrische
fotogrammetrie verkregen, maar worden opnieuw nieu
we toepassingsgebieden geopend, die vooral liggen op
het gebied van de robot stereo vision, d.w.z. computer
gestuurde industriële procluktie- en controlesystemen,
die, doordat zij in real-time stand, positie, vorm en af
metingen van een voorwerp kunnen bepalen en het
voorwerp herkennen, een groot aantal vrijheidsgraden
hebben.
Voor deze real-time toepassingen zijn niet alleen goede
algorithmen noodzakelijk, maar ook computers die de
mogelijkheid hebben van parallelle verwerking, opdat de
immense hoeveelheid data snel kan worden verwerkt.
Het onderzoek naar parallelle processoren is in volle
gang en het ziet ernaar uit, dat zij over een vijftal jaren
aantrekkelijk zullen zijn voor commercieel gebruik. Voor
uitlopend op deze ontwikkeling wordt thans al veel
onderzoek gedaan hoe digitale beeldverwerkingstech
nieken te converteren ten behoeve van parallelle verwer
king [Yalamanchili en Aggerwal, 1985]. Daarnaast geeft
de ontwikkeling van hoge resolutiecamera's voor billijke
prijzen de hoop dat real-time toepassingen daadwerkelijk
binnen afzienbare tijd worden gerealiseerd.
Invoering van de computer stereo vision technieken in
de luchtfotogrammetrie is echter een bijzonder com
plexe aangelegenheid en zeker mag niet worden ver
wacht dat de eerstkomende tien jaar (wanneer dit al niet
een veel te optimistische schatting is) een volautoma
tisch systeem voor de verwerking van digitale luchtop
namen zal zijn ontwikkeld. De ontwikkeling van de ana
lytische uitwerkingsinstrumenten heeft een geschiedenis
van dertig jaar achter de rug, voordat zij thans algemeen
ingang vinden. De technieken zijn goed uitgebalanceerd
en voordat met gelijke nauwkeurigheid digitale luchtop
namen kunnen worden verwerkt, is nog reusachtig veel
onderzoek nodig. Wel kunnen digitale beeldverwer
kingstechnieken als partitie in de huidige uitwerkings
methodieken worden geïmplementeerd ter verfijning van
de metingen en semi-automatisering [Ackermann, 1984,
1985], Vooralsnog liggen de toepassingen meer op het
gebied van de terrestrische fotogrammetrie, waar deze
technieken dringend gewenst zijn.
Ter realisering van de computer vision technieken in de
stereofotogrammetrie is bij het Laboratorium voor Foto
grammetrie en Remote Sensing van de Faculteit der
Geodesie van de TU Delft een project gestart met de
naam: 3-Dimensionale Geometrische Informatie uit Digi
tale Stereobeelden, met als acroniem: DIGIDSGe
poogd wordt om in samenwerkingsverband met diverse
andere onderzoeksinstituten en een bedrijf dat werk
zaam is in de terrestrische fotogrammetrie het vele hier
voor benodigde onderzoek uit te voeren.
Literatuur
Ackermann, F., Digital Image Correlation: performance and poten
tial applications in Photogrammetry. Photogrammetric Record, 11
(64), p. 429-439. 1984.
Ackermann, F., Digitale Bildverarbeitung in der photogrammetri-
schen Stereo-Auswertung. Photogrammetrische Woche, 1985.
Costabile, M. F., C. Guerra en G. G. Pieroni, Matching Shapes: A
Case Study in Time-Varying Images. Computer Vision, Graphics,
and Image Processing 29, p. 296-310. 1985.
Davies, L. S., A Survey of Edge Detection Techniques. Computer
Graphics and Image Processing 4, p. 248-270. 1975.
Ehlers, M., Untersuchung von digitalen Korrelationsverfahren zur
Entzerrung von Fernerkundungsaufnahmen. Wissenschaftliche Ar-
beiten der Fachrichtung Vermessungswesen der Universitat Han
nover nr. 121. (Dissertatie). 1983.
Groen, F. C. A. en P. W. Verbeek, Sensors, Vision and Tactils, Ad
visory group for aerospace research development (edt.). Arti
ficial intelligence and robotics, p. 3.1 -3.17. 1985.
Gülch, E., Instrumentelle Realisierung und Kalibrierung der digita
len Korrelation am Planicomp. Photogrammetrische Woche, 1985.
Haralick, R. M., Digital step edges from zero Crossing of second
directional derivatives. IEEE Transactions on pattern analysis and
machine intelligence, vol. PAMI 6, 1, p. 58 - 68. 1984.
Konecny, G. en G. Lehmann, Photogrammetrie. W. de Gruyter,
Berlin New York. 1984.
Kunji, B., Experiments in digital processing of photogrammetric
images. ISPRS Congress, Commission II, WGII-2, Rio de Janeiro,
p. 298 - 304. 1984.
Lemmens, M. J. P. M., Handleiding bij het college Remote Sen
sing, Afd. der Geodesie, TH Delft. 1985.
Luh, J. Y. S. en J. A. Klaasen, A three-dimensional vision by off-
shelf system with Multi-cameras. IEEE transactions on Pattern
Analysis and Machine Intelligence, vol. Pami-7, 1, p. 35 - 45. 1985.
Pertl, A., Digital Image Correlation with an Analytical Plotter.
Photogrammetria, 40, p. 9- 19. 1985.
Pessl, P., Kenntnisgestützte Liniensuche in Digitalen Bildern. Insti-
tut fiir Informationsverarbeitung Technische Universitat Graz,
Diplomarbeit. 1983.
Rosenfeld, A. en A. C. Kak, Digital Image Processing. 2e edt. vol.
II, Academic Press. 1982.
Stadt, A. van der, 3D robot vision with one hand held camera using
PAPS. N. J. Zimmerman (edt.), Proceedings of the 5th internatio
nal conference on robot vision and sensory controls, 29 - 31 oct.
1985, Amsterdam.
Vegt, H. J. W. van der, en A. van Voorden, Fotogrammetrische
maatcontrole en vormbepaling van industriële objecten. NGT Geo-
desia 28e jrg., no. 4, 1986.
Yalamanchili, S. en J. K. Aggerwal, A system organization for
parallel image processing. Pattern Recognition vol. 18, 1, p. 17-29.
1985.
Het acroniem DIGIDS is in verscheidene opzichten gelukkig ge
kozen. Op de eerste plaats roept het, zonder gekunsteld te zijn,
associaties op met digitaal, dat het trefwoord vormt van het pro
ject. Daarnaast verliest het zijn geldigheid niet bij internationaal
gebruik.
290
NGT GEODESIA 86
