van een polygoon is. Daar worden de gegeven coördina
ten ingetoetst, waarna het systeem een „alignment",
dat wil zeggen een nauwkeurige oriëntatie van het plat
form, uitvoert. Dit duurt ongeveer 20 minuten. Daarna
kan op normale rijsnelheid langs de polygoon worden
gereden. Om de 3 a 5 minuten moet worden gestopt
voor een „Zero Velocity Update" (ZUPT) van 20 secon
den. De gemeten snelheidsfouten worden geregistreerd.
Op ieder meetpunt wordt de excentriciteit van het refe
rentiepunt op het voertuig bepaald en ingetoetst; ver
volgens wordt een „update" uitgevoerd, waarbij de
„gemeten positie" en alle verdere gegevens worden ge
registreerd, die voor de dataverwerking achteraf nodig
zijn. Op deze manier wordt langs de hele polygoon gere
den, waarbij zoveel mogelijk wordt getracht om ZUPT's
te laten samenvallen met meetpunten. Na maximaal 2,5
a 3 uur moet weer een vast punt worden bereikt, waarop
de polygoon wordt afgesloten met een „coordinate up
date". De meting van de volgende polygoon wordt dan
weer begonnen met een „alignment", waarna de
bovengenoemde procedure zich herhaalt.
Van de hier weergegeven procedure kan uiteraard ook
worden afgeweken door bijvoorbeeld tussentijdse
„coordinate updates" in te lassen, waardoor de controle
van de polygoon wordt verstevigd. Het principe blijft
echter altijd het meten van een polygoon tussen punten
met bekende coördinaten. Door het heen en terug
meten van polygonen kan de nauwkeurigheid in belang
rijke mate worden verhoogd. In dat geval wordt op het
keerpunt geen alignment, maar alleen een „coordinate
update" uitgevoerd.
Verwerken van de gegevens
Tijdens de meting worden de volgende gegevens op
band geregistreerd:
a. Om de 10 seconden:
- snelheid in noord-, oost- en hoogterichting;
- tijd;
- ongecorrigeerde geografische lengte, breedte en
hoogte;
- gecorrigeerde lengte, breedte en hoogte;
- azimut, pitch en roll.
b. Tijdens een ZUPT om de 0,6 seconden:
- snelheid in noord-, oost- en hoogterichting;
- tijd;
- ongecorrigeerde lengte, breedte en hoogte.
c. Bij een „update":
- gecorrigeerde lengte, breedte en hoogte;
- ongecorrigeerde lengte, breedte en hoogte;
- tijd;
- puntnummer, richting en afstand, zoals ingetoetst
voor de excentriciteit.
Gecorrigeerde lengte, breedte en hoogte worden verkre
gen door de ruwe positie te corrigeren voor de invloed
van de snelheidsfouten, zoals die zijn bepaald in de voor
afgaande ZUPT's.
De magneetbanden met deze gegevens worden 's
avonds in een computer (bijvoorbeeld een HP-1000) in
gelezen en verwerkt tot definitieve stationsposities.
Meestal wordt de vereffening in de volgende twee stap
pen gesplitst:
- Internal adjustment: de „gemeten" snelheden wor
den gecorrigeerd voor de snelheidsfouten, zoals die
zijn bepaald tijdens de ZUPT's.
- External adjustment: de resterende fouten (vooral
veroorzaakt door drifts in de gyro's en de versnel
lingsmeters) worden vereffend met behulp van de
NGT GEODESIA 87
„coordinate updates" en heen en terug metingen.
Het resultaat, de vereffende coördinaten (inclusief hoog
ten), zijn na een paar uur beschikbaar.
4. Belangrijke randvoorwaarden voor een INS pro
ject
Het netwerk van beschikbare vaste punten moet van
een zodanige dichtheid zijn, dat een polygoon altijd
binnen 2,5 a 3 uur kan worden afgesloten. Bij heen en
terug meting moet de totale tijd van vertrek van het
uitgangspunt tot terugkeer binnen deze limiet liggen.
Er moeten transportmiddelen met voldoende capaci
teit qua ruimte en stroomverzorging ter beschikking
staan, die geschikt zijn voor het werkterrein. In de
meeste gevallen zullen dit terreinvoertuigen of heli
kopters zijn.
Voor nauwkeurige metingen moet ervoor worden
zorggedragen, dat de polygoon zo recht mogelijk is.
Een vuistregel zegt, dat de afwijkingen van de verbin
dingslijn tussen begin- en eindpunt niet groter mogen
zijn dan een derde van de totale afstand. In de prak
tijk zal die eis heel moeilijk te vervullen zijn, maar men
moet zich realiseren dat grotere afwijkingen de kan
sen op grotere fouten verhogen.
5. Voorbeelden van praktische toepassingen
a. Plaatsbepaling voor zwaartekrachtmetingen
De traagheidsplaatsbepaling werd binnen de Shell onder
andere toegepast voor twee campagnes van zwaarte
krachtmetingen, de één in Libië in 1981, de andere in
Tunesië in 1983. Het doel van beide campagnes was het
bepalen van de zwaartekracht in een netwerk van lijnen
met 2 km onderlinge afstand en met een meetpunt om
de 500 m langs de lijnen. De plaatsbepaling zou worden
uitgevoerd met een INS systeem, waar nodig aangevuld
met conventionele polygoonmetingen; de zwaartekracht
werd bepaald meteen La Coste/Romberg gravimeter. In
beide gevallen werd de plaatsbepaling uitgevoerd door
Nortech Surveys, Calgary, Canada.
De toleranties voor de plaatsbepaling waren 30 cm stan
daardafwijking voor het hoogteverschil van twee nabu
rige punten van een polygoon en 1 1 000 voor de positie
in het horizontale vlak.
Het werkterrein in Libië lag in een afgelegen woestijnge
bied en was grotendeels bezaaid met grote rotsblokken,
die het rijden met een Landrover bijna onmogelijk maak
ten (fig. 2). Toch was de auto het enige transportmiddel
dat kon worden gebruikt. Het gebruik van helikopters
werd door de Libische regering niet toegestaan. De ge
middelde snelheid die kon worden behaald lag in het
Fig. 2. Werkterrein Libië.
11
