Praktische toepassingen van traagheids-
plaatsbepaling*)
Lindlohr, W., D. Wells, GPS Design Using Undifferenced Carrier
Beat Phase Observations, manuscripts qeodaetica, 10, 255-295,
1985.
Martin, E. H., GPS User Equipment Error Models, zie Navigation,
1978.
Navigation, special issue on GPS, 25, 2, 1978.
Pluijmers, A., Inertial Gravimetry Using a FILS II Inertial Survey
System, afstudeerscriptie, Afdeling der Geodesie, THD, 1983.
Remondi, B. W., Using the Global Positioning System (GPS) Pha
se Observable for Relative Geodesy: Modelling, Processing, and
Results, dissertation, University of Texas, Austin, 1984.
Rummel, R., Inertial Surveying, collegedictaat, vakgroep mathe
matische en fysische geodesie, Afdeling der Geodesie Techni
sche Hogeschool Delft, 1986.
Schwarz, K. P. (ed.Proceedings of the 2nd International Sympo
sium on Inertial Technology for Surveying Et Geodesy, Banff,
1981.
Schwarz, K. P., Introduction to Inertial Surveying, lecture notes,
Afdeling der Geodesie, Techn. Hogeschool Delft, 1983.
Schwarz, K. P. (ed.). Proceedings of the 3rd International Sympo
sium on Inertial Technology for Surveying Et Geodesy, Vol. 1
2, Banff, 1985.
1. Inleiding
Het gebruik van traagheidsplaatsbepaling voor civiele
toepassingen op land begon in het begin van de jaren '80
en kreeg veel aandacht van universiteiten en commer
ciële gebruikers zoals de Shell, die de methode bij een
aantal projecten toepaste. Zeer aansprekende resultaten
werden behaald en een grote groei werd verwacht in het
aantal toepassingen, maar veel van deze aandacht heeft
zich nu op GPS gericht en de traagheidsplaatsbepaling
is een beetje op het tweede plan geraakt.
Ondanks deze verminderde belangstelling leek het toch
alleszins de moeite waard de praktische mogelijkheden
van dit systeem toe te lichten aan de hand van projecten
uitgevoerd in de olie-industrie en van testen uitgevoerd
door universiteiten. In deze bijdrage zal vooral worden
gekeken naar de praktische uitvoering van traagheids
plaatsbepaling, de nauwkeurigheden die kunnen worden
bereikt en de kosten. Eén systeem, het FILS II van
Ferranti, zal daarbij een prominente plaats innemen om
dat het het enige systeem is waarmee binnen de Shell
ervaring is opgedaan. Voor de theoretische aspecten,
zoals de meetprincipes, de foutenbronnen en de ver
schillende verwerkingsmethoden, wordt naar de bijdrage
van prof. Rummel in deze NGT Geodesia verwezen.
INS (Inertial Navigation System) is een gebruikelijke af-
Tekst van een lezing op de NGL studiedag ,,Satellietgeodesie en
traagheidsnavigatie; landmeetkunde in de jaren '90", gehouden
te Ede op 24 november 1986.
NGT GEODESIA 87
Sluiter, P. G., Satellietplaatsbepaling nu en in de toekomst, NGT
Geodesia, no. 3, p. 90-95, 1985.
Sluiter, P. G., G. J. Husti, Evaluation of the Tl-User Solution in
Dynamic Mode, marine geodesy, 1987 (in print).
Spilker, Jr., J. J., GPS Signal Structure and Performance Charac
teristics, zie Navigation, 1978.
Teunissen, P. J. G., The Geometry of Geodetic Inverse Mapping
and Non-Linear Adjustment, Netherlands Geodetic Commission,
New Series, 8, 1, Delft, 1985.
Teunissen, P. J. G., Adjusting and Testing with the Models of the
Affine and Similarity Transformation, manuscripts geodaetica,
11, 3, 214-225, 1986.
Waalewijn, A., (ed.), Drie Eeuwen Normaal Amsterdams Peil,
hoofddirectie van de Rijkswaterstaat, 48, 1986.
Willigen, G. W. van, De Gravimetrische Geoïde van Nederland,
NGT Geodesia, no. 7/8, p. 248-254, 1986.
Yunck, T. P., An Introduction to SERIES-X, Jet Propulsion Labo
ratory, 1982.
Zielinski, J. B., Accuracy of GPS Surveying Technique and its
Possible Application to the Wegener Project, Reports of the
Department of Geodesy 85.3, Math, and Phys. Geodesy, TUD,
Delft, 1985.
korting voor de betreffende apparatuur en zal in deze bij
drage dan ook worden gebruikt.
2. Beschikbare systemen
FILS II en FILS III
De Ferranti Inertial Land Surveyor systemen zijn van het
„local level" type, dat wil zeggen het assenstelsel van
het traagheidsplatform valt samen met het stelsel ge
vormd door de lokale verticaal en de lokale noord- en
oostrichting. Het systeem wordt vervaardigd door Fer
ranti in Edinburgh en bestaat uit de volgende onder
delen:
Edinburgh en bestaat uit de volgende onderdelen:
- Inertial Measuring Unit (IMU): bevat het traagheids
platform met de gyroscopen en de versnellingsme
ters, de elektronika voor de besturing en een module
voor de stroomverzorging (24 - 28 Volt). Afmetingen:
54 x 30 x 47 cm, gewicht: 57 kg.
- Control and Display Unit (CDU): bevat een toetsen
bord en een display. De CDU is een kleine doos, die
wordt gebruikt om commando's en gegevens in te
toetsen.
- Tektronix 4923 taperecorder: voor de opslag van alle
meetgegevens op Va inch magneetband cassettes.
De meeste ervaring is opgedaan met het FILS II systeem
(fig. 1). FILS III is pas in 1985 geïntroduceerd en heeft
de volgende verschillen tegenover FILS II:
- grotere computer in de IMU met een verbeterde on
line positieberekening;
9
door P. J. Hug, werkzaam bij de Nederlandse Aardolie Maatschappij BV te Assen.
SUMMARY
Practical applications of the Inertial Navigation System
This article focusses on the applicability of INS for surveying.
First, the commercially available systems are described, together with the general outline of the organiza
tion of an INS campaign and the phases in data collection and reduction.
A number of applications are mentioned; in particular the results are discussed of two campaigns per
formed in Libya and Tunesia. For these examples also an indication is given of the costs per point
measured by INS. In addition, some results are summarized of three intercomparison experiments for
four commercially available INS systems.
