V
het traagheidsnavigatiestelsel valt samen met de oor
sprong van het vliegtuigstelsel. Er is dan alleen een ro
tatie om de X, Y en Z-as nodig over de inwendige oriën-
teringshoeken coio, qim en kio. De oorsprong van het
sensorstelsel valt met deze twee niet samen. Om de
sensorassen te laten vallen in het vliegtuigstelsel, moet
een transformatie plaatsvinden over de hoeken coio>
Vio' xio< ws- Vs en xs (deze laatste drie zijn de rotatie-
hoeken van het sensorstelsel) van de translatievector
tussen de beide oorsprongen:
d T1 ds (1)
met:
d transformatievector
T1 transformatiematrix
ds translatievector
De volgende stap is het berekenen van de relatie tussen
het vliegtuig en de grond. Hiertoe worden de begincoör-
dinaten van de vlieglijn uitgerekend aan de hand van de
tijd van de scanlijn, de vliegsnelheden in oost-west rich
ting en in noord-zuid richting en de gemiddelde vlieg
richting volgens:
X
Y
Z
Yg
Zn
R3 (h-gem).
(2)
(3)
met:
X, Y, Z
X0, v0
Vx, Vy
H
Xg, Yg,
h-gem
Zr,
begincoördinaten vlieglijn
beginpositie
snelheden in n-z en in o-w richting
vlieghoogte
grondpositie vliegtuig
gemiddelde vliegrichting („heading"
De beginpositie van de sensor wordt gevonden door
X„ d1
d2
d3
Xgr 'vg
Ygr V,
g
(4)
-gr
Een CAESAR-opname van Lelystad; de beelden zijn met een lagere
resolutie weergegeven, zodat de terreinobjecten enigszins sprin
gerigzijn afgebeeld.
NGT GEODESIA 88
Nu wordt echter niet voor Zgr de werkelijke waarde ge
nomen, maar de waarde 1000 en dus worden de sen
sorposities in het Z 1000 meter-vlak berekend. De
coördinaten in dit vlak worden berekend volgens:
X 1000 tan (kijkhoek)
Y grootte pixel (1728-1) 2
Dit levert tabel 1 op.
Down-looking module
A) kijkend onder een hoek van 11,5 graden
B) kijkend onder een hoek van 0 graden
C) kijkend onder een hoek van -11,5 graden
X-coördinaat
Y-coördinaat (1)
Y-coördinaat (1728)
A
203,4523
-215,4433
215,4433
B
0,0
-215,4433
215,4433
C
-203,4523
-215,4433
215,4433
Forward-looking module
A) kijkend onder een hoek van 59 graden
B) kijkend onder een hoek van 52 graden
C) kijkend onder een hoek van 45 graden
X-coördinaat
Y-coördinaat (1)
Y-coördinaat (1728)
A
122,7846
-131,8565
131,8565
B
0,0
-132,2882
132,2882
C
-122,7846
-132,4609
132,4609
Tabel 1. Sensorposities in het 1000 meter-vlak.
Zijn de sensorposities in het 1000 meter-vlak bekend,
dan worden deze getransformeerd naar grondcoördina-
ten door de transformatiematrix T2.
T2 R3 (cov) R2 (cpv) R1 (xv) (5)
y
Vgrond
y
•^sensor
y
1 grond
T2
Y
1 sensor
Vgrond
^sensor
met:
X,
Y 7
grond' 1 grond' '-grond
wv, cpv, Xv
grondcoördinaten.
coördinaten in 1000 meter-
vlak.
de vliegtuigbewegingen uitge
drukt in hoeken.
Nu wordt een soort vermenigvuldigingsconstante bere
kend om de coördinaten op de aarde te verkrijgen. Dit
gebeurt volgens:
'■grond
(6)
De coördinaten op de grond worden gevonden door:
X Xn 4- d X
a
a
vgrond
grond
Y Y
g
met:
X, Y coördinaten in het grond-assenstelsel.
(7)
De coördinaten in het grond-assenstelsel van een vol
gend CCD-element worden bepaald doordat de grootte
van het pixel wordt meegetransformeerd naar het
grond-assenstelsel.
Geometrische nauwkeurigheid
Het onderzoek naar de geometrische nauwkeurigheid
van CAESAR-beelden hield een vergelijking in van de
161
CAESAR AHEAD
