I
in het linker en rechter spoor. De auto krijgt ter plaatse van
de IMU een hoogte Z en een rolhoek AR, die met de IMU
worden gemeten. De metingen van de IMU bestaan onder
andere uit de verticale snelheid-incrementen AZ en de rol
hoek AR. AZ wordt geïntegreerd tot de hoogte Z.
De eerste methode is als test gebruikt en dient vooral als
controle van de IMU. Hierbij wordt uitgegaan van een
bekend profiel, wat bij operationeel gebruik natuurlijk niet
mogelijk is. De verticale snelheid AZ van de IMU is geïn
tegreerd tot hoogte Z met behulp van een zogenaamd
fitproces. Bij het toegepaste fitproces is uitgegaan van het
landmeetkundig gemeten profiel van het midden van de
weg. De integratieconstanten zijn zo gekozen, dat het ver
schil tussen integratieresultaat en referentieprofiel zo klein
mogelijk is. Uit de hoogte Z en de rolhoek AR zijn de
hoogten van de ultrasoon-opnemers berekend. Door de
hoogten van deze sensors te corrigeren voor de hoekvaria-
ties van de meetbalk ten opzichte van het wegdek wordt het
profiel van de weg verkregen. Omdat per weghelft 17 (van
de 37) sonar-opnemers in de meetbalk zijn gebruikt voor
de berekening - met een spatiëring van 20 cm, samenval
lend met de punten van de waterpasmetingen (fig. 3) - zijn
in één meetgang in totaal 33 (langs)profielen van de weg
bepaald.
De meetsnelheid bedroeg 70 km/h,
het aantal herhalingsmetingen vier.
De proef is uitgevoerd op 11, 12 en 13
september 1994 [9]. De eerste twee
dagen waren nodig om de experimen
tele meetopstelling uit te testen en
waar nodig te verbeteren. Op de derde
dag zijn de geplande proefmetingen
succesvol verlopen. De bijzonder
heden van de proef worden kort aan
gegeven in bovenstaand kader.
Gegevensanalyse
Door het gemeten profiel te vergelij
ken met het referentieprofiel land
meetkundig profiel) kan inzicht wor
den verkregen in de nauwkeurigheid
van het vernieuwde profielmeetsys
teem. Alvorens op deze vergelijking in
te gaan, wordt eerst een korte toelich
ting gegeven op de methode die ge
hanteerd is ter bepaling van het weg-
profiel.
Het wegprofiel is volgens twee metho
den bepaald. De methoden worden
besproken aan de hand van fig. 5. Uit
gegaan wordt van een weg die is opge
meten door landmeters, wat het land
meetkundig profiel P geeft. Op deze
weg rijdt de meetauto met de wielen
IMU de IMU heeft in het algemeen goed
gewerkt;
SBAR in de data zaten uitschieters, die met
een apart programma moesten wor
den verwijderd;
DMI alle meetdata zijn voorzien van een af
standscode ten behoeve van synchro
nisatie;
AUTOSTARThierbij kwamen valse pulsen voor, die
voor de analyse handmatig moesten
worden verwijderd. Bovendien bleek
uit de data van het systeem (AUTO
MARK) dat bij de (meeste) meetruns
sprake was van een verschuiving tus
sen de SBAR-data en de landmeet
kundige meting. Met andere woor
den: de meting van de SBAR viel niet
goed samen met de punten van het
referentieprofiel. Om het maximum
uit de metingen te halen, zijn tijdens
de gegevensverwerking de SBAR-data
geïnterpoleerd.
Fig. 5.
Rekenschema
bepaling wegprofiel
ARAN-IMU.
De tweede methode is wel operationeel bruikbaar. Hierbij
is de verticale snelheid AZ geïntegreerd met de eis dat voor
golflengten groter dan 150 m de hoogtevariaties nul zijn.
(Er is gekozen voor 150 m, omdat bij grotere golflengten de
nauwkeurigheid van de hoogtemeting met de IMU
afneemt.) De verdere bepaling van het wegprofiel ter plaat
se van de ultrasoon-opnemers verloopt overeenkomstig de
eerste methode. Om het resultaat van methode 2 te kunnen
vergelijken met de landmeetkundige metingen, is ook op
het referentieprofiel een filtering (HP) toegepast (X. 10
150 m). Het verschil tussen gemeten profiel Pm en het (ge
filterde) landmeetkundig profiel Pl is de fout 8. Opgemerkt
wordt dat de filtering niet lean worden toegepast op de refe
rentieprofielen van de vier wegsecties van 100 m. Vergelij
king van de berekende langsprofielen met het referentiepro
fiel is daarom alleen mogelijk voor het midden van de weg.
'996-1
Meetuitvoering
Bepaling wegprofïel
NÜT GEODESIA
IMU-
AZ
AR
SBAR ►h(37)
Landmeet -
INT
37
Pa
37
PL
AZ
verticale snelheid increment
AR
rolhoek
h
afstand sonar - wegdek
P
absoluut wegprofiel
INT
integratie
Fi
filtering (X= 10 - 150m)
Pa
profiel meetauto
Pm
gemeten profiel
PL
referentie profiel
5
verschil Pm - PL (meetfout)
Pm
23
