GEODESIA
ren voor de softwarematige detectie van scheuren. Tevens
wordt de weg met een naar voren gerichte videocamera op
genomen, waarmee aanvullende informatie op de meet
gegevens voor de verwerking op kantoor beschikbaar is. De
plaatsbepaling komt tot stand door afstandmeting in het
langsprofiel van de weg met een aan het linkerachterwiel
gekoppelde afstandmeter (fig. 6). Als referentie worden
daarbij de hectometerbordjes langs de weg gebruikt. Deze
grove wijze van plaatsbepaling is voldoende voor de tot nu
toe uitgevoerde metingen van het ARAN-voertuig. Twee
jaarlijks wordt de onderhoudstoestand van het volledige
rijkswegennet (ongeveer 3000 km) met de ARAN vastge
legd voor het opstellen van de meerjarenplanning en bud
gettering van het verhardingsonderhoud. Daarnaast wordt
de ARAN ingezet voor het meten van vlakheid en schade
beelden op verzoek van de Regionale Directies in verband
met specifieke vraagstellingen.
In 1994 is naar aanleiding van vragen van Regionale Direc
ties een proef uitgevoerd met de ARAN om herprofilerings
metingen te kunnen uitvoeren. De resultaten van deze
proef zijn beschreven in [3]. Geconcludeerd werd in deze
proef dat het mogelijk is met de ARAN - na het aanbren
gen van de in de proef geteste modificaties aan het voertuig,
zoals onder andere een betere wijze van plaatsbepaling
herprofileringsmetingen uit te voeren. Het principe van de
herprofileringsmeting met de ARAN is gebaseerd op het
gebruik van een INS (Inertieel Navigatie Systeem) voor de
plaatsbepaling en voertuigoriëntatie in combinatie met de
ultrasone meetbalk (fig. 7 en 8). Om de invloed van gyro-
drift en sensorbiases op plaatsbepaling en voertuigoriën
tatie te elimineren worden deze laatste grootheden met
behulp van een Kalmanfilter geschat uit de INS-waar-
nemingen aangevuld met DGPS. Voor deze oplossing is in
afwijking van de proef gekozen, omdat inmiddels de hier
voor op de markt beschikbare software en GPS-apparatuur
sterk is verbeterd in vergelijking met de ten tijde van de
proef beschikbare software en GPS-apparatuur.
Fig. 7.
Inertieel navigatie
systeem.
Fig. 8.
Ultrasone
meetbalk.
Overigens is de hoogtebepaling met de
gebruikte plaatsbepalingmethode nog
niet voldoende nauwkeurig om zonder
meer te gebruiken voor het DTM ten
behoeve van herprofilering van de
weg. Hiertoe wordt eerst nog een filte
ring van de baan van het INS uitge
voerd, waarbij golflengten groter dan
150 m worden verwijderd. Dit is no
dig vanwege de hoogte-instabiliteit
van het INS. Voor herprofileringsme
tingen vormt dit geen bezwaar omdat
voor comfort en veiligheid de reden
voor het uitvoeren van een herprofile
ring alleen golflengten in langsrich-
ting van de weg kleiner dan 70 m van
belang zijn. Dit is mede de reden dat
de Clear Cone-techniek naast de
ARAN nog zal blijven bestaan: daar
waar Regionale Directies behoefte
hebben aan absolute plaatsbepaling of
andere informatie dan alleen van het
wegdek, kan de ARAN dat niet leve
ren en zal worden teruggegrepen op
Clear Cone. Wel zal worden gestreefd
naar minimalisering van de Clear Co-
ne-metingen.
Sinds de proef heeft de DWW een
nieuw ARAN-voertuig aangeschaft en
is het in de proef geteste INS reeds in
het voertuig ingebouwd. Na uitvoe
ring van de proef is tevens het besef ge
groeid dat niet kon worden volstaan
met de ontwikkeling van een systeem.
Ook de verwerking na inwinning, de
presentatie van de gegevens, de bege
leiding van de ontwerper bij het ge
bruik van de gegevens en de imple
mentatie van de gekozen werkwijze
496
/aserSDP
