in de ordegrootte van verscheidene
centimeters) kunnen de metingen dus
als afdoende worden beschouwd.
De gevonden transformatieparame
ters werden vervolgens toegepast op
de meetresultaten van het schip in het
droogdok om alle coördinaten van het
coördinatenstelsel Al naar het
scheepscoördinatenstelsel A3 te trans
formeren. De formule die daarvoor
werd gebruikt, is uiteraard V 7. Daar
mee is de relatie tussen de verschillen
de surveytoestellen aan boord met vol
doende nauwkeurigheid gekend in
een met het schip verbonden assenstel
sel en is het doel van de kalibratie ge
haald.
Besluit
Uit dit artikel blijkt dat een nauwgezette voorbereiding
van de lcalibratiemetingen en een wiskundig gefundeerde
verwerking van de meetgegevens noodzakelijk zijn om tot
betrouwbare resultaten te komen. De kleinste kwadraten-
methode voor coördinatentransformaties die daarin een be
langrijke rol speelt, werd daartoe theoretisch uit de doeken
gedaan en uitvoerig beschreven in het kader van het prak
tij kvoorbeeld. De resultaten van de kalibratie zullen dienen
om de bathymetrische opnamen op een eenvoudige wijze te
integreren met alle andere metingen (positie, rollen, stam
pen, drift, deinen van het schip). Met de in het vorige artikel
beschreven methodologie en de hier voorgestelde ver
werkingsmethode kan de kalibratie worden uitgevoerd met
een standaarddeviatie oa posteriori van 10 mm. Deze precisie
voldoet ruimschoots aan de gestelde vereisten voor de kali
bratie van hydrografische positioneringsapparatuur.
Het verschil met een niet-robuuste ver
werkingsmethode, die niet op een
theoretische leest geschoeid is, kan op
merkelijk zijn. Het gegeven indachtig
dat de standaardafwijking o van de re
sultaten van de kleinste lcwadratenver-
werking 10 mm bedraagt, wordt dit
duidelijk geïllustreerd in tabel 3 (ver-
schilwaarden tussen de twee verwer
kingsmethoden in mm).
Tabel 3.
Verschiltabel strenge
versus niet-strenge
verwerkingsmethode
(verschilwaarden in
mm).
Literatuur
[1] Allan, A. L., Practical surveying and computations.
Laxton's, 2nd editon, p. 573, 1997.
[2] Brouns, G., Kalman filter applied to 3D object tracking in an
industrial environment. Master thesis, University College
London, 1998.
Summary
Geometric calibration of a survey vessel (2)
This is the second of two articles treating the important issues for
the hydrographer when determining the internal relative geometry
of the survey vessel's hydrographic equipment on board the ship.
In the present article, the least squares theory for three dimensional
co-ordinate transformation, necessary to obtain the required cali
bration parameters, is described. A case study helps the reader to
relate the theory to the real world and the attention is drawn onto
the significant differences between the results of the proposed
robust processing technique and those of a mathematically un
stable method.
Om van het scheepscoördinatensys-
teem over te gaan naar het wereldsys
teem worden gyroscoopmetingen,
plaatsbepalingen en dieptemetingen
samen verwerkt. Hoewel dit een zeer
interessant onderwerp is, kan hierop
in het kader van dit artikel helaas niet
verder worden ingegaan.
navigation, instruments, theoiy
navigatie, instrumenten, theorie
Berekening van de scheeps-
coördinaten door toepassing van de
transformatieparameters
Evaluatie van de resultaten van de
kleinste kwadratenmethode
Puntnummer
X
Y
Z
PUNT 7
5
2
-5
PUNT 8
14
2
21
PUNT 9
5
6
-40
PUNT 10
14
6
-9
Multibeam hoek 1
-40
-18
11
Multibeam hoek 2
-40
-18
12
Multibeam hoek 3
-40
-17
6
Multibeam hoek 4
-40
-17
7
STANG
11
3
9
X
-47
-18
-9
L1L2 (2de
GPS-antenne)
0
1
0
GPS-
antenne
0
0
0
Referentiepunt waterpeil
2
1
0
KEYWORDS
TREFWOORDEN
GEODESIA 2002-2
