De eerste stap was het ontwikkelen
van zo'n bestuurbaar voertuigje als ba
sis voor het hele project. Van Zuydam
kreeg daarbij onverwachte hulp van
het AKC Noord-Holland (Agrarisch Ken
nis Centrum) in Zwaagdijlc waar zich
een gepensioneerd medewerker van
Rijkswaterstaat (dhr. Drayer) had aan
gemeld om hulp te krijgen bij het ont
wikkelen van een voertuigje om mest
uit te rijden. Een uit de kluiten gewas
sen waterslang voortgesleept achter
een karretje zou de vloeibare mest op
de goede plaats moeten brengen. En
daarbij speelde het zelfde probleem
een rol: hoe vindt het karretje zijn
weg. Zo vonden die twee elkaar. Toch
was er meer nodig om het probleem
aan te pakken, vooral geld. Door toe
doen van en onder coördinatie van het
AKC Noord Holland kwam er een
samenwerkingsverband tot stand tus
sen de gepensioneerde ambtenaar, een
fabrikant van landbouwmachines
(JOZ) en de Wageningse deskundigen.
Geld werd gevonden bij de Provincie
Noord Holland, een Europees fonds
(Leader+) en de Rabobank. JOZ nam
de bouwkosten voor zijn rekening
en de Universiteit Wageningen
(IMAG) stelde de deskundigen en GPS-
apparatuur beschikbaar. Proefbedrijf
"Oostwaardhoeve" stelde een proefper-
ceel beschikbaar en zaaide en verzorg
de een uiengewas. JOZ ging aan het
bouwen en Van Zuydam en Achten be
gonnen met de ontwikkeling van het
ir R. van Zuydam
bij 'het instituut'.
Theo Scheele,
redacteur
besturingsprogramma om het voertuig langs een voorge
programmeerd pad te sturen. Van begin af aan werd een
nauwkeurigheid van 1 cm als voorwaarde gesteld. Voor het
uitrijden van de mest is dat niet zo belangrijk maar wel
voor het schoffelen, want als je dat met een decimeter
nauwkeurigheid doet, vliegen de uien en de suikerbieten je
om de oren en blijft het onkruid staan. De eerste bestu
ringsoefeningen gebeurden met een krijtstreep op het as
falt om het resultaat goed zichtbaar te maken. Dat zag er
eerst nog wat bibberig uit maar na wat verder experimente
ren kwam een recht lijn tot stand. Het ging eerst nog wat
langzaam en later werd ook snelheid gemaakt want die ak
kers zijn best groot. De nauwkeurige GPS-navigatie vereiste
de aanwezigheid van een referentiestation in de directe na
bijheid, maar om de vereiste 1 cm te halen moest ook een
rekenprogramma worden ontwikkeld.
Werkingsprincipe
GPS
De gang over rechte stukken was snel geregeld, maar aan
het eind van de akker moet worden gekeerd. Ook dat kreeg
men onder de knie, het karretje kon al snel op eigen kracht
gaan wieden, zij het dat aan het eind van de akker het
schoffelmes nog handmatig moest worden opgetild. Er
moest dus nog steeds iemand meelopen. Ook dat probleem
werd opgelost en uiteindelijk kon het AutoMaatje zoals het
voertuig inmiddels heette, geheel alleen zijn weg vinden
over het ingezaaide veld en had het ook geleerd aan het
eind van de akker het mes op te tillen zodra de plaats van de
berekende coördinaten was bereikt. Het geheel ziet er niet
erg ingewikkeld uit, integendeel het oogt als een eenvoudig
boerenlcarretje met daarop wat apparatuur, waaronder een
laptop en GPS-instrumenten. AutoMaatje wordt aange
stuurd door de laptop met de door IMAG ontwikkelde be-
sturingssoftware die werkt onder Windows. De route wordt
vooraf gemeten of berekend en in de laptop opgeslagen.
Ook de beveiliging vroeg aandacht, want niet elke akker is
afgesloten door een sloot of hek. Vaak lcun j e zo van de weg
het land op rijden, en AutoMaatje zou het dus ook anders
om kunnen doen. In de software zijn dus extra componen
ten aangebracht waardoor het voertuig stopt als er onver
wachte storingen optreden, of als het om andere reden uit
de koers raakt. Het apparaat komt dan onmiddellijk tot stil
stand en kan zijn werk weer oppakken precies op de plek
waar het is gestopt, zodra het euvel is verholpen. Maar dan
GEO-INFO 2004-1
r
