moet er dus wel steeds iemand in de buurt zijn die daarop
toeziet, tenzij de storing vanzelf verdwijnt (bijv. slechte
GPS-ontvangst), dan gaat AutoMaatje vanzelf verder waar
hij gebleven was.
In de toekomst zal de besturing geheel worden onderge
bracht in een soort "black box" waaraan een bedienings
paneel is gekoppeld en waar ook andere intelligente werk
tuigen op aangesloten kunnen worden, want in de land
bouw valt meer te doen dan schoffelen.
Uiteindelijk is het gelukt AutoMaatje geheel zelfstandig
zijn werk te laten doen. De besturing is uitsluitend geba
seerd op GPS-RTK. De computer op het voertuig fungeert als
centrale meldkamer en slaat alle gegevens op tijdens de rit:
de posities van het voertuig, de stand van de wielen, de
Automaatje met plantjes werden weggemaaid en de
schoffel en van andere werkende onderdelen. Hij re- volledige uitrusting, goede producten bleven staan. Indien
gistreert de coördinaten van de plaats waar hij zich bevindt
en waar hij volgens de vooraf berekende route zou moeten
zijn, en gaat vervolgens correcties berekenen voor de rich
ting van de wielen. Hierbij worden tevens alle waarnemin
gen van de tot hiertoe gevolgde route verwerkt en mee 'ge
wogen'. Op deze wijze lukt het om al rijdend met een snel
heid van ca 7 km per uur een nauwkeurigheid van 8 mm in
de zijwaartse richting te bereiken. Om dit te kunnen meten
moest er overigens eerst (laser-)meetapparatuur ontwikkeld
worden, want die was er ook nog niet! En daarmee was het
onderzoeksdoel bereikt. Een unieke prestatie niet alleen
voor Nederland maar die ook daarbuiten nog nergens is be
reikt. Het kon worden bereikt door naast de directe positie
waarnemingen ook een groot aantal andere gegevens mee
te laten wegen, zoals het feit dat alle recent waargenomen
punten (elke 20 cm een punt) op één lijn moeten liggen, het
gewicht van het voertuig, en een heleboel andere ervaring.
Dat alles wordt meegenomen in het gebruikte relcenalgo-
ritme. Maar hoe dat precies werkt houdt de universiteit
voorlopig nog geheim.
Eind 2001 kon het prototype worden gepresenteerd. Het
was erg koud en nat op het land op het proefbedrijf
"Oostwaardhoeve" in Slootdorp. Veel landbouwdeskundi
gen en vooral de landbouwpers kwamen kijken. Ondanks
de niet-praktijlcomstandigheden (je schoffelt nooit in de
cember) sprak de demonstratie zeer aan. Door te kiezen
voor het schoffelen als handeling werden ook de resultaten
erg aanschouwelijk gemaakt, je zag precies dat de onkruid-
Het eerste ontwerp.
In het begin nog wat bibberig...
T
het besturingssysteem niet goed zou
werken zou dit onmiddellijk duidelijk
worden! Het werd bestempeld als een
eerste uiting en een nieuwe mijlpaal
van nieuwe techniek in de landbouw.
December 2002 volgde een presentatie
op de Landbouw-RAI. Ook daar was het
enthousiasme erg groot en AutoMaatje
verkreeg een Innovatie Award. De ont
werpers konden tevreden zijn. Het
(eerste) doel was bereikt.
Van Zuydam heeft goede hoop dat ook
de verdere doelen nu snel kunnen wor
den gerealiseerd want in de landbouw
is meer handmatig werk te automati
seren, zoals zaaien, planten, mesten
en bespuiten. Ook kunnen er bredere
voertuigen gebouwd worden want
AutoMaatje heeft slecht een spoor
breedte van 1,50 meter en kan maar
één bedje tegelijk bewerken. Denkbaar
zou zijn dat met dezelfde besturings
principe veel bredere stroken kunnen
worden bewerkt. Dat zal de toekomst
moeten leren en veel hangt daarbij af
van hetgeen het bedrijfsleven daarin
ziet, maar daarvoor zullen eerst nog
wat bijkomende zaken verder moeten
worden onderzocht en wellicht aange
past. Eén daarvan betreft het opmeten
c.q. uitzetten van het tracé.
Het zal duidelijk zijn datje AutoMaat
je pas op de akker los kunt laten als de
computer weet waar het eigenlijke
zaaigoed staat waartussen moet wor
den geschoffeld. Dat kan op verschil
lende manieren gebeuren. Bijvoor
beeld vooraf opmeten en registreren
van de contouren van een kavel met
GEO-INFO 2004-1
4
IJ
L
-
Eindresultaat
Verdere ontwikkeling
