IÉ
ff
U.,11 1111
tegenover dat de kans op het ontvan
gen van voldoende signalen voor posi
tiebepaling aanzienlijk wordt vergroot.
Tests
We hebben verschillende tests met een
hogegevoeligheidsontvanger uitgevoerd
jOdijlc et al., 2008]. Daarbij is gebruik ge
maakt van de u-blox AEK-4T Evaluation
Kit met ANTARIS 4 Positioning Engine.
Bij één van de tests is met een personen
auto over de luchtzijdige rondweg van
Schiphol gereden en zijn vier logs per se
conden gedaan, zowel in het standaard
NMEA-formaat (National Marine Elec
tronics Association) met gefilterde po
sities van de ontvangerprogrammatuur,
als de ruwe waarnemingen in RINEX-
formaat (Receiver INdepent Exchange).
De rondweg loopt gedeeltelijk langs en
gedeeltelijk onder de pieren. Fig. 6 laat
een gedeelte van deze weg zien waar de
ze onder een pier doorloopt. Met name
rond de D-pier zijn grote stukken die on
der de pier doorlopen. Fig. 7 laat de po
sities zien die met de ontvanger bepaald
zijn. In het linker deel zijn de gefilterde
posities uit de ontvanger te zien. Het
rechter deel toont de posities die we
met ons eigen filter hebben bepaald
op basis van de ruwe waarnemingen.
Het door de ontvanger bepaalde traject
verloopt veel gladder dan de door ons
eigen filter bepaalde traject. Het ver
schil is waarschijnlijk te verklaren uit
het gebruik van een Kalman-filter met
strakke constraints in de ontvangerpro
grammatuur. In ons eigen filter zijn ex
pres hele zwakke constraints gebruikt
zodat de berekende posities meer lijken
op wat haalbaar is met alleen GPS-waar-
nemingen. In beide gevallen kunnen de
gefilterde posities tot ongeveer 100 m
afwijken. Daar staat tegenover dat we
voor alle epochen een positie hebben
(100% beschikbaarheid). Met een tradi
tionele ontvanger zou dat niet mogelijk
geweest zijn. In het rechter deel van fig.
7 is met rood aangegeven wanneer van
minder dan drie satellieten signalen
zouden zijn ontvangen als we signalen
met een C/NO kleiner dan 35 dBHz niet
zouden kunnen gebruiken. Dit komt
ongeveer overeen met het gedeelte van
de weg onder de pieren. In fig. 8 staan
de gemiddelde C/N0-waarden per epo
che gegeven die corresponderen met
dit deel van het traject. In rood staan
hier de gemiddelde waarden onder de
35 dBHz; wederom corresponderen die
ongeveer met de gedeelten van de weg
onder de pier.
Fig. 4. C/N0-waarden als functie van de elevatie bij vrij zicht voor een
experiment met de u-blox-ontvanger op het dak van het gebouw van
de voormalige faculteit Geodesie in Delft. De stippen representeren
gemiddelden over alle waarden in twee-graden-intervals. De balken
geven de 25%- en 75%-waarden aan (50% bevindt zich tussen de
onderste en bovenste waarde van de balk).
Ook binnen in de terminalgebouwen hebben we een aan
tal tests gedaan. Op de bovenste verdieping van de D-pier
konden goede posities worden bepaald. Op de onderste ver
dieping is dat niet gelukt. Omdat de ramen gecoat zijn is
vermoedelijk het signaal op de bovenste verdieping door
het dak gekomen. In de C-pier waren de ramen niet gecoat
en konden de signalen die door de ramen penetreerden ver
moedelijk gebruikt worden voor de plaatsbepaling. Op veel
plekken in de terminalruimten bleek plaatsbepaling hele
maal niet mogelijk.
Conclusie
In de bebouwde omgeving zijn de nauwkeurigheid en be
schikbaarheid voor GNSS-plaatsbepaling lager dan op plaat
sen waar vrij zicht is naar alle satellieten. Met meer satel
lieten kunnen op meer locaties posities bepaald worden,
maar zelfs onder tamelijk milde stedelijke omstandigheden
zijn er in een gecombineerde GPS-Galileo-constellatie op
veel locaties onvoldoende open zichtlijnen om zonder an
dere sensoren plaatsbepaling te doen. In een toekomstige
Fig. 5. Op de bovenste bouwlaag van bijvoorbeeld een flatgebouw kunnen GPS-signalen door
het plafond dringen of via de ramen aan de zijkant binnenkomen en al dan niet verschei
dene malen via vloerplafond of andere objecten reflecteren. Een vergelijkbare situatie kan
verwacht worden onder bruggen of in korte tunnels. Hoewel indirecte (gereflecteerde of pe
netrerende signalen) een lagere signaalsterkte hebben dan directe signalen, kunnen ze, mits
niet al te sterk gedempt, toch door hogegevoeligheids-GPS-ontvangers gebruikt worden om tot
een positiebepaling te komen. Op lagere bouwlagen of onder dikke of metalen plafonds is het
minder waarschijnlijk dat de signalen nog door het plafond kunnen binnendringen.
50
48
46
O
42
40
38.
30 60
Elevatie (graden)
90
GEO-INFO 2008-6
