173
Figuur 4: Wanneer men een stereopaar van een 3-D oppervlak, bedekt met een random
patroon van zwarte en witte vlekjes, stereoscopisch bekijkt dan is men in staat om het
betreffende object 3-D te zien. In dit voorbeeld is het 3-D oppervlak een trapsgewijs toelopende
pyramide (een vierkante bruidstaart). Marr en medewerkers ontwikkelden een computermodel
dat in staat is om uit het stereopaar het 3-D oppervlak te reconstrueren. De onderste tekening
vormt een perspectivisch aanzicht van de pyramide zoals de computer die 'zag'. Op grond van
vele van dit soort experimenten vervaardigde Marr een model van de menselijke stereoperceptie
(door hemzelf 'early visual system' genoemd, omdat het gaat om de reconstructie van een
gekromd oppervlak in een 3-D ruimte, niet om de herkenning van objecten), bestaande uit drie
fasen: (1) afzonderlijke detectie van features (structuren) in beide beelden (dit is segmentatie),
(2) het vinden van corresponderende features in het stereopaar en (3) interpolatie om een
volledige oppervlakte representatie te verkrijgen. Dit model ligt nog steeds ten grondslag aan de
feature-based matching.
