gevolge van reflekties en afscherming van de signalen. In bosrijke gebieden
kunnen signalen van lage-elevatie satellieten bovendien ekstra verzwakt
worden ten gevolge van het relatief lange pad door het bladerdak.
Deze twee foutoorzaken stellen ons voor een lastig probleem. De veel ge
bruikte filtertechnieken voor ruwe pseudo-ranges of posities zullen om twee
redenen niet voldoende tot de gewenste verbetering van de nauwkeurigheid
leiden. Ten eerste is de toegepaste Selective Availability niet gedefinieerd. Het
is geen random proces met een gemiddelde fout gelijk aan nul. Met SA streeft
men er immers naar de nauwkeurigheid voor de civiele gebruiker effektief te
reduceren. Ten tweede bevatten de SA-verstoringen zeer lage frekwenties wat
ons zou dwingen om onpraktisch trage filters toe te passen. En ten slotte
hebben de reflekties in steden een gekompliceerd karakter. Reflekties komen
altijd later in de ontvanger aan dan de direkte signalen. De kansdichtheidsver-
deling van de tracking-fouten heeft daarom waarschijnlijk een bias. Afscher
ming zal de GPS-ontvanger ervaren als een afnemende signaal-ruisverhouding.
Maar bij volledige afscherming van het direkte signaal en met gelijktijdige
ontvangst van reflekties zal in de ontvanger wellicht de 'low-SNR' bel ten
onrechte niet gaan rinkelen. Maar hoewel de gemelde problemen de nauwkeu
righeid van GPS in stedelijke omgeving ongeveer 100 m tot 1 km zal bedra
gen, is dat voor veel toepassingen nog ruim voldoende. De vraag rijst dan wel
of goedkopere systemen zoals Loran-C niet een beter alternatief vormen.
GPS als 'sole-means navigator9, of als sensor in gehybridiseerd auto-navigatie
systeem
De lezer zal zich nu misschien afvragen of GPS/Navstar eigenlijk wel geschikt
is voor voertuignavigatie. Het antwoord kan een overtuigend ja zijn indien
GPS niet als een zelfstandig - sole-means - systeem wordt toegepast. De GPS-
ontvanger moet geholpen worden door 'rate-aiding'-informatie bijvoorbeeld
afkomstig van wiel-sensoren en magnetische kompassen. Een andere mogelijk
heid is dat de GPS-ontvanger dient als sensor in een gehybriseerd of geïnte
greerd navigatie-systeem. Beide oplossingen behoeven een nadere uitleg.
GPS-ontvangers verliezen in stedelijk gebied vaak het signaal hetgeen de
kode- en de draaggolf-tracking onderbreekt. Wanneer het signaal weer
terugkeert, wordt de tracking met behulp van een initialisatie-procedure weer
opgestart. Bij frekwente signaalinterrupties is de tijd die benodigd is om de
ontvanger weer in de track-mode te brengen,een belangrijke parameter. Laten
we eens aannemen dat de initialisatietijd van de ontvanger 2 sekonden
bedraagt en dat het voertuig, rijdend door een gebied met veel bebouwing, de
gewenste satelliet tussen twee huizenblokken gedurende slechts 2,1 s kan
247
