vervolgens in de identifikatiefase gezocht naar de oorzaak van het verwerpen
van de nulhypothese. De formulering van de alternatieve hypothese omvat
zowel het type fout, als het begintijdstip van de fout. Tenslotte moet - indien
een bepaalde alternatieve hypothese wordt aanvaard - het filtermodel worden
aangepastDit kan bijvoorbeeld door een extra parameter aan het model toe
te voegen en de invloed van de fout op de toestand met behulp van de
voortplantingswet in rekening te brengen.
Net als bij netwerken kan al in de ontwerpfase de betrouwbaarheid van een
bepaalde filteropzet worden geanalyseerd, hoewel hiervoor vooralsnog geen
standaard recepten kunnen worden gegeven. In tegenstelling tot netwerken
heeft men in de dynamische gegevensverwerking immers vaak de beschikking
over zeer verschillende meetsystemen, die bovendien niet altijd gelijktijdig
beschikbaar zijn. Bij filters is de betrouwbaarheid plaatsafhankelijk en tijdsaf
hankelijk.
Een belangrijk probleem bij het ontwerp van een filter is het opstellen van het
kansmodel. Het opstellen van de variantiematrices (Qd en Qy) en de onderlin
ge afstemming van de waarnemings- en systeemruis vereisen gedetailleerde
kennis van het dynamisch en waarnemingsmodel. Een juiste afstemming is van
het grootste belang, aangezien de verhouding van waarnemings- en systeem-
ruis in hoge mate de werking van het filter en de daaraan gerelateerde
toetsingsmethoden beïnvloedt. Deze afstemming wordt 'filter tuning' genoemd.
Bovendien kan het kansmodel zelf tijdsafhankelijk zijn.
De kleinste kwadratenformulering van het filterprobleem maakt het echter
mogelijk kansmodelschatting toe te passen. Met deze techniek worden delen
(komponenten) van het kansmodel geschat. Men spreekt bij filteren van
adaptieve technieken. Het filter past zich aan zijn omgeving aan. Voor toepas
singen op zee kan men zich bijvoorbeeld voorstellen dat de systeemruis (als
funktie van ondermeer de invloed van wind en golven) sterk afhankelijk is van
het weerstype. Met adaptieve technieken is het dan mogelijk het niveau van de
systeemruis aan de nieuwe (weers-)omstandigheden aan te passen. Adaptieve
methoden voor het schatten van (elementen van) het kansmodel zijn voor
namelijk op de innovaties gebaseerd. Indien het kansmodel niet overeenstemt
met de werkelijkheid zal dit immers in de innovaties (als nieuwe informatie)
zichtbaar zijn. Ook blunders in de waarnemingen zullen echter de innovaties
beïnvloeden. Daarom vergt de onderlinge afstemming van toetsingsmethoden
en adaptieve technieken nog veel onderzoek. Een fout kansmodel beïnvloedt
in hoge mate de toetsing, en blunders die na toetsing niet gevonden worden,
beïnvloeden op hun beurt de kansmodelschatting. Daarom wordt op het
moment onderzoek gedaan naar de toepassing van adaptieve methoden in de
dynamische gegevensverwerking in samenhang met de afstemming op toet-
318
