100
5-2 Relatieve oriëntering
De oriëntering wordt verkregen als volgt:
1rotatie x rond de Z-as
2. rotatie 9 rond de Y-as;
3. rotatie co rond de Z-as.
De matrices van deze rotaties zijn
rx
r9
r co
cos x
sin x
0
-sm x
cos x
o
cos 9 o
0 1
sin 9 0
0
COS CO
sin co
0
0
1
sin 9
0
cos 9
0
sin co
cos co
De totale rotatie-matrix, resultante van de 3 uitgevoerde rotaties
in de volgorde x, 9, co is
Rt p. rx-
Uitgeschreven
cos 9 cos x cos 9 sin x sin 9
cos o sin x sin co sin 9 cos x cos co cos xsin to sin 9 sin x sin co o
sin co sin xcos co sin 9 cos x sin co cos x -f- cos co sin 9 sin x cos co cos
Voor elk paar homologe punten van groep b (6 paar dus) wordt
de vergelijking van de verticale parallax opgesteld, het stelsel van
6 vergelijkingen met 5 onbekenden opgelost, waaruit de elementen
van de relatieve oriëntering 91, 92, co, xi, X2 der camera's volgen.
Deze waarden worden uitgeschreven. Uitgaande van deze waarden
berekent men de twee rotatiematrices Rt waarvan de negen
termen op ponsband worden uitgevoerd. De schrijfmachine geeft
de restparallaxen. Na elke benadering kan de rekenaar oordelen
over het al dan niet voortzetten van de berekening. Voor elke
iteratie krijgt men dus 2 groepen van 9 termen die de verschillende
opeenvolgende matrices vormen. Twee iteraties zijn meestal vol
doende om nulwaarden te vinden voor <pv <p2, kv x2, co.
5.3 Het vormen van het plastisch beeld
In dit programma worden de matrices, verkregen na elke be
nadering bij de relatieve oriëntering uit het vorig programma met
elkaar vermenigvuldigd; hieruit krijgen we de „eindrotatiema-
