W
50
CJ
Gelet op figuur 3 is:
Vp I sin s
Wp I cos s (3)
Vq I sin (e co)
Wq I cos (e co) (4)
Na eliminatie van sin s en cos z vinden we:
Uq Up
Vq cos coVp sin coWp
Wq sin coVp cos coWp (5)
Vervolgens draaien we het x, y, ^-assenstelsel om de F-as over
een hoek cp tot de x-as samenvalt met de U-as. Het punt q valt dan
samen met het punt r.
Door in (5) letters op een passende manier te vervangen door
andere, vinden we
Ur cos cpUq sin cpWq
Vr Vq
Wr sin cpUq cos 9Wq (6)
Verder is:
Xr Xo Ur
Yr Yo Vr
Zr Zo Wr (7)
